robotics-agent-skills

为什么要用

核心特性

覆盖 ROS1 和 ROS2，包括启动文件和 package.xml
应用到机器人代码的 SOLID 原则
ROS 环境中常见的设计模式（State、Observer、Strategy）
测试框架：pytest、rostest、gtest
节点生命周期模式（托管/非托管）
跨代理：支持任何兼容 SKILL.md 的助手

实时演示

实际使用效果

robotics-agent-skill.replay ▶ 就绪

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安装

作者仓库 · Claude Skills 官方文档

使用场景

实战用法： robotics-agent-skills

如何从规范生成生产就绪的 ROS2 节点

👤 想避免玩具代码的机器人工程师和学生 ⏱ ~45 min intermediate

何时使用： 当你准备写新节点，并想从一开始就有清洁的生命周期 + 测试时。

步骤

描述节点

创建一个 ROS2 Humble 节点，订阅 /scan（LaserScan），过滤障碍物，并使用状态机发布 /cmd_vel。✓ 已复制

→ 节点具有清晰的类分离、生命周期钩子、参数声明
要求测试

为过滤逻辑编写 pytest 单元测试，为集成部分编写 launch_test。✓ 已复制

→ 测试可以通过 colcon test 运行
打包

生成具有正确依赖的 package.xml 和 CMakeLists.txt。✓ 已复制

→ colcon build 成功

结果： 一个通过 colcon build + test 且有有意义的覆盖率的 ROS2 package。

注意事项

Claude 混淆了 ROS1 和 ROS2 API — 每次在 prompt 中明确说明版本 — 'ROS2 Humble'
节点缺少关闭处理 — 明确要求 on_shutdown 钩子和 SIGTERM 清理

将 ROS1 package 迁移到 ROS2

👤 使用生命周期末期 ROS1 Noetic 的团队 ⏱ ~120 min advanced

何时使用： 当你需要移植一个可工作的 ROS1 package，并希望做的不仅仅是机械的搜索替换时。

步骤

审计 ROS1 package

读这个 package 并列出所有需要为 ROS2 重新映射的 API（参数、计时器、服务、动作）。✓ 已复制

→ 按文件的重映射表
生成 ROS2 等价物

生成每个文件的 ROS2 版本，保持行为不变。标记任何没有 1:1 映射的东西。✓ 已复制

→ 新文件 + 标记的项目供人工审查

结果： 一个可编译且通过冒烟测试的 package 的 ROS2 分支。

注意事项

缺少 callback_groups 和执行器 — 要求 Claude 添加 MultiThreadedExecutor 并根据旧线程模型分配回调组

在不重写的情况下为遗留 ROS 节点添加测试

👤 继承未测试节点的工程师 ⏱ ~60 min intermediate

何时使用： 节点在实际环境中可工作，你想在重构前有个安全网。

步骤

识别接缝

看这个节点并找到我们可以注入假对象而不改变生产行为的接缝。✓ 已复制

→ 特定的行/函数用于接缝
在接缝处生成测试

使用这些接缝编写 pytest 测试。不要更改节点。✓ 已复制

→ 能够隔离运行且通过的测试

结果： 一个可以捕获回归的特征化测试套件。

组合

与其他 MCP 搭配，撬动十倍杠杆

robotics-agent-skill + claude-code-owasp-skill

使用 OWASP 指南安全审查 ROS 网络（rosbridge、Zenoh）

Robotics skill 生成了 rosbridge 集成 — 对 WebSocket 层运行 OWASP skill。✓ 已复制

工具

此 MCP 暴露的能力

工具	输入参数	何时调用
ROS2 node generation	-	从零开始新建节点
ROS1-to-ROS2 migration	-	Noetic → Humble/Jazzy
Launch file authoring	-	多节点编排
Test scaffolds	-	覆盖率工作
SOLID + design patterns	-	代码审查和重构

成本与限制

运行它的成本

API 配额: 无
每次调用 Token 数: 变动
费用: 免费
提示: 保持 prompt 专注于一次一个节点；完整 package 生成会快速增加 token。

安全

权限、密钥、影响范围

凭据存储： 无凭据

数据出站： skill 本身没有出站调用

机器人代码可以移动物理硬件。始终先在模拟中运行 Claude 生成的节点。

故障排查

常见错误与修复

生成的 package 因包含错误而 colcon build 失败

Claude 经常忘记添加 ament_target_dependencies。要求明确重新生成 CMakeLists.txt。

验证： colcon build --packages-select <pkg>

测试单独运行时通过，一起运行时失败

共享 ROS 上下文。要求每个测试的 rclpy.init() 和 shutdown()。

验证： colcon test

替代方案